В Cinema 4D кости создаются через Character → Joint. Кликайте в viewport, чтобы расставить суставы. Для руки: плечо → локоть → запястье → пальцы. Для ноги: бедро → колено → лодыжка → стопа.

IK позволяет двигать конец цепочки (кисть или стопу), а все промежуточные кости будут автоматически подстраиваться. Выделите цепочку костей, затем Character → IK Chain. Создастся цель (goal), перемещая которую вы управляете конечностью.

Выделите меш и скелет вместо с ним, затем Character → Bind. Геометрия привяжется к костям. Через Weight Painting (вкладка в Object Manager) настройте, какая часть меша следует за какой костью.

Переместите IK-цели — конечности должны двигаться плавно, без артефактов. Если геометрия деформируется неправильно, скорректируйте веса через Weight Painting: используйте кисть Add/Subtract для точной настройки.